最近做了個基于51單片機控制的藍牙小車，今天在這里總結下項目開發過程中遇到的問題。

利用手機給藍牙HC05發送消息，如果不是switch中的幾個case的話，那么LED燈會明暗變化，但是剛開始的測試卻始終不如意。而后仔細查看了代碼，并沒有發現什么錯誤，后來懷疑是波特率的問題，因為我的晶振是6Mhz的，藍牙模塊的波特率是9600. 我手動計算了一下：

將兩個L298N模塊與單片機的P2口直接相連（小車4輪驅動，每個電機需要兩個輸入引腳，以及一個使能引腳，那就是12個引腳，我剛開始并不想支持調速的功能，因此使能引腳直接高電平了，就連接了8個I/O口）。注意L298N的GND引腳一定要和單片機的GND共地。

關于L298N： 它的EN引腳用于使能，EN為高電平，才使能另外兩個輸入引腳IN1,IN2根據電平的組合變化會有4種情況(00,10,01,11)，電機相應的在00和11停止(這個停止是帶電的，類似于鎖死的感覺)，在10正轉，01反轉。可以直接使用單片機的VCC和GND連接L298N的IN1和IN2，同時將EN端接VCC，看電機轉不轉就可以測試L298N模塊了。

編寫程序，控制輪子的正轉，翻轉，停止等。基本上就是以下的這種代碼

問題1： 剛開始L298N直接連接P0口，死活不轉，而直接引出高低電平到某一個電機的IN1，IN2口，電機正常運轉。于是猜測是I/O有問題，使用萬用表測量，發現P0的I/O在輸出高電平的時候，根本不是高電平，而后發了帖子，詢問了一下才知道P0口在高電平是呈現高阻態的，需要外部焊接電路加上拉電阻才可工作。我不想焊接過多的電路，就將其I/O換到P2口，可以正常工作

問題2： 我使用的是路由器的9v直流電源，使用其帶動兩個L298N，同時將L298N的輸出的一個5V高電平接到單片機上給單片機供電，啟動4輪驅動，電機只會翁的一聲，然后啥也沒有，二輪驅動也不轉。 上網查看了不少資料，基本上都是電源功率過低，需要將單片機與L298N分別供電才可以。 于是使用筆記本的usb口給單片機供電，使用9v直流電源給電機供電，比剛才好了一些，兩輪可以轉，但是4個輪子還是轉不了。沒辦法，想到自己有一個小的卡片相機，有鎳氫電池8節，然后上網買了一個電池盒，裝上去，電機轉的吼吼叫，同時L298N給單片機供電也沒問題。

關于L298N同時給單片機供電的問題，大家可以在啟動輪子轉動的時候量一量單片機的電源電壓，會發現在電機啟動的一剎那，單片機的電壓有一個瞬時的拉低，這樣單片機就會復位了。

第一步：部署小車，L298N，鎳氫電池盒，藍牙模塊組裝到一起

第二步：編寫代碼，本來可以使用EN口進行調速控制的，但是考慮到還需要使用額外的I/O口，就先不打算做了。

小車當前狀態的獲取(用于后期給小車增加其他模塊的時候，例如溫度模塊，就可以讀取溫度了)

再加入串口接收中斷，收到不同命令，設置方向變量

思路1：一個棘手的問題想實現這樣的功能： 用戶按鍵，小車才走，用戶松開按鍵，小車停止。

我的想法如下： 小車使用一個定時器T0，控制定時器的延時時間為100ms，用戶每發送一個前進信號，小車會前進100ms，但是這100ms內小車還需要能夠響應外部的命令。例如如果用戶在t=0ms發送前進命令，然后在t=50ms發送左轉命令，小車能夠立刻左轉，而不是繼續前進100ms，然后才執行左轉的命令。基本的代碼思路是用戶的每一個命令，都會重置timer0，timer0的超時中斷函數會將小車停止。這樣用戶只要以連續的小于100ms間隔發送前進命令，小車就會一直前進，也就是說timer0的中斷沒有執行，如果用戶間隔100ms還沒有發送命令，那么小車停止。 當前我使用的藍牙串口助手它的按鍵不支持連續發送，只能按下松開手，才會發送消息，這樣我現在就把時間間隔設置為1000ms，用戶只要以小于1000ms的間隔連續按鍵，小車就會一直前進，如果不按鍵，小車會繼續前進1000ms才會停止。 后期打算找到藍牙串口調試助手的源代碼，修改它的源代碼，設置成如果用戶按下不丟，小車前進命令能夠一直發送。

思路2： 既然有了手機藍牙，那么小車再想展示一些狀態信息，就沒必要使用像1602,12864之類的東東了，直接定時發給手機藍牙模塊就OK了。我現在并沒有實現定時發送，不過支持了命令獲取的功能。 當用戶發送命令h到單片機，單片機會返回一個幫助界面，告知如何控制小車，例如”f”控制小車前進，”b”控制小車后退，當用戶發送命令i到單片機，單片機會返回小車的一些狀態信息，我當前只返回了一些簡單的變量狀態（后面想加入距離，溫度，光敏都是可行的）。

思路3：有了藍牙，這個小車就可以被我們隨心所欲的控制了。你既可以推命令到單片機，控制它，你又可以把單片機內部的當前狀態拉出來。單片機本身又可以定期將它的狀態向你的手機進行推送。這個我感覺還是很好玩的，有了這個代碼的基本框架，后面有可能的話像實現一個小車的擴展功能，加上紅外對管讓它不撞墻，加上超聲波讓它測距，加上麥克風讓它向著聲音跑，加上人體感應讓它做一個跟屁蟲，甚至于加上一個智能化點的程序，讓它能夠在一個屋子里隨便的轉悠，然后記錄屋里的情況。還想做的是加入一個wifi模塊，能將它的狀態信息上傳到路由器里面(手里有一個壞的路由器華為hg255d，正在修理中，還沒有摸清楚如何修)，這樣遠在千里之外都可以訪問小車上面傳感器的情況了。還想加的是一個攝像頭模塊，不過單片機的處理能力有限，攝像頭的解碼對它是個大問題，估計很難辦到(手頭有優龍fs2401開發板，剛修好它的電源模塊，正在研究中，不過前天它突然bios引導不起來了，也不知道是什么問題，關于這種arm的東西，還沒有接觸過，完全不懂刷bios，uboot等等的東西，看情況是要重新刷bios了)。

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