基于STM平臺且滿足實時控制要求操作系統，有以下5種可供移植選擇。分別為μClinux、μC／OS-II、eCos、FreeRTOS和rt-thread。下面分別介紹這五種嵌入式操作系統的特點及不足，通過對比，讀者可以根據自己的應用需求選擇合適的平臺。

TOP1：μClinux

μClinux是一種優秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。同標準的Linux相比，μClinux的內核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統的主要特性，包括良好的穩定性和移植性、強大的網絡功能、出色的文件系統支持、標準豐富的API，以及TCP／IP網絡協議等。因為沒有MMU內存管理單元，所以其多任務的實現需要一定技巧。

TOP2：μC／OS-II

μC／OS-II是在μC/OS的基礎上發展起來的，是用C語言編寫的一個結構小巧、搶占式的多任務實時內核。μC／OS-II能管理64個任務，并提供任務調度與管理、內存管理、任務間同步與通信、時間管理和中斷服務等功能，具有執行效率高、占用空間小、實時性能優良和擴展性強等特點。

對于實時性的滿足上，由于μC／OS-II內核是針對實時系統的要求設計實現的，所以只支持基于固定優先級搶占式調度；調度方法簡單，可以滿足較高的實時性要求。

TOP3：eCos

eCos(embedded Configurable operating system)，即嵌入式可配置操作系統。它是一個源代碼開放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應用的實時操作系統。最大特點是配置靈活，采用模塊化設計，核心部分由小同的組件構成，包括內核、C語言庫和底層運行包等。每個組件可提供大量的配置選項(實時內核也可作為可選配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應用要求。

在實時性反面，由于eCos調度方法豐富，提供了兩種基于優先級的調度器(即位圖調度器和多級隊列調度器)，允許用戶在進行配置時選擇其中一個調度器，適應性好。

因此在實時性方面表現良好。

TOP4：FreeRTOS

由于RTOS需占用一定的系統資源(尤其是RAM資源)，只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數實時操作系統能在小RAM單片機上運行。相對于C／OS-II、 embOS等商業操作系統，FreeRTOS操作系統是完全免費的操作系統，具有源碼公開、可移植、可裁減、調度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機上運行，其最新版本為6.0版。

作為一個輕量級的操作系統，FreeRTOS提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統的需要。 FreeRTOS內核支持優先級調度算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，CPU總是讓處于就緒態的、優先級最高的任務先運行。 FreeRT0S內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享CPU的使用 時間。

TOP5：rt-thread

RT-Thread 是一款主要由中國開源社區主導開發的開源實時操作系統（許可證GPLv2）。實時線程操作系統不僅僅是一個單一的實時操作系統內核，它也是一個完整的應用系統，包含了實時、嵌入式系統相關的各個組件：TCP/IP協議棧，文件系統，libc接口，圖形用戶界面等。

中國人自己開發的，穩定版本是 1.2.1，有希望看完源碼。精簡、靠譜，自帶一個叫做 finsh 的片上調試工具，非常實用。各種信號量、互斥鎖、郵箱、事件等線程協同功能都有。

需要注意的是，rt-thread 2.0 版本的設計思想和 1.2 的完全不同，將會把 linux 納入進來，是的，不是在 linux 里面嵌入 rt-thread，而是把 linux 嵌入到 rt-thread 里面！